公元194年，北海太守孔融被黃巾軍餘黨管亥圍困，派太史慈前來請求援助，張飛隨劉備帶兵前往救助。徐州救援陶謙，陶謙表劉備為豫州刺史，陶謙死後，劉備受邀以徐州為根據。時隔兩年，袁術攻打劉備，爭奪徐州。劉備派張飛守下邳，自己則將兵在盱眙、淮陰抵抗袁術，雙方僵持了月餘，互有勝負。
張飛第一次遇上勁敵是與呂布交戰的時候，第一次交戰不敵呂布，於是劉備的家小被呂布俘虜，形勢所迫，劉備、張飛只好暫時依附呂布，駐軍小沛。沒想劉備的軍隊在小沛發展得極為迅速，呂布不安，又率來攻，劉備只得攜張飛等投奔曹操，並與曹操聯合。第二次張飛與呂布相遇，是在公元197年，張飛從曹操進攻呂布，呂布敗亡後，張飛被任命為中郎將。一直到赤壁之前，張飛都隨著劉備輾轉投奔到袁紹、劉表的手下。
後來據有荊州的劉表病死，荊州成為一塊香餑餑，眾人爭搶。公元208年，曹操揮師南下，劉備投奔荊州劉表病死。劉備得知後南逃，曹操於當陽長阪追到劉備，慌亂逃走間將趙雲給落下了，無奈只得派張飛斷後，張飛召集二十餘騎立於當陽橋上，曹軍大眾至，張飛據水斷橋，張飛睜圓環眼，隱隱見後軍青羅傘蓋、旄鉞旌旗來到，料得是曹操心疑，親自來看。飛乃厲聲大喝曰：「我乃燕人張翼德也!誰敢與我決一死戰?」聲如巨雷。曹軍聞之，盡皆股慄。曹操急令去其傘蓋，回顧左右曰：「我向曾聞雲長言：翼德於百萬軍中，取上將之首，如探囊取物。今日相逢，不可輕敵。」
言未已，張飛睜目又喝曰：「燕人張翼德在此!誰敢來決死戰?」曹操見張飛如此氣概，頗有退心。飛望見曹操後軍陣腳移動，乃挺矛又喝曰：「戰又不戰，退又不退，卻是何故!」喊聲未絕，曹操身邊夏侯傑驚得肝膽碎裂，倒撞於馬下。操便回馬而走。於是諸軍眾將一齊望西奔走。
218年，曹操擊敗張魯後，曹營著名將領張郃率軍進入益州東北部，此地雖屬益州但向來為張魯的領地。劉備遂任張飛為巴西太守，出兵爭奪，兩軍對持五十多日。後來，張飛率精兵萬多人，邀張郃軍交戰，因山道狹窄，前後不能相救，張郃大敗，棄馬與十餘人爬山退還南鄭。此戰不僅拓增劉備方領土，更使保住蜀地門戶，使益州轉危為安。張飛隨即參與攻打漢中的戰事。219年，劉備據有漢中，稱漢中王，拜張飛為右將軍，假節鉞。不久，關羽被孫權所殺。痛失關羽這一得力干將，一下子劉備的力量減弱了許多，而隨後張飛的死無疑又是雪上加霜。
221年，劉備稱帝，張飛遷為車騎將軍，領司隸校尉，進封西鄉侯。同年，劉備稱為關羽報仇，東征東吳，張飛在閬中準備出兵會師江州。臨近出發時，被其麾下將領張達、范疆謀殺，更帶同其首級奔赴孫權，劉備聞得張飛都督有表，大叫：「噫!飛死矣。」後主劉禪時追諡為桓侯。