劉裕，字德輿，祖籍彭城縣綏輿裡（今安徽省蕭縣縣城東北二十里），晉興寧元年（公元363年）三月生於東晉著名軍事重地京口（今江蘇鎮江）。
據說，他的遠祖是漢高帝劉邦的親弟楚元王劉交，而到了他父親劉翹這一代，已經淪落為寒族了。劉翹原是丹徒郡功曹，在當時屬於級別很低的小吏，所得奉祿只能維持一家溫飽。母親生劉裕難產，死了。劉翹一個大老爺們，哪懂帶孩子？只得送劉裕到亡妻的娘家撫養。
原本，劉裕出生，劉翹看到有「甘露降於墓樹」的奇觀祥瑞，給他起了個「奇奴」的乳名，因為被寄養在姥姥家，小夥伴都叫他「寄奴」。
曾幾何時，「寄奴」一名，隨著劉裕的功業不斷擴大，竟也成了震爍宇內的大名。南宋豪放派大詞人辛棄疾就將「寄奴」之名入詞，詞云：「斜陽草樹，尋常巷陌，人道寄奴曾住。」
送走了劉裕這個拖油瓶，劉翹又娶了蘭陵人蕭氏為妻，生下了劉道憐、劉道規二子，小日子正開始往幸福的方向發展。哪承想，沒幾年，劉翹就得病死了。劉翹一死，家裡就沒收入了，怎麼辦？蕭氏帶著道憐、道規二子，愁死了。
幸好，劉裕這時已經長成了一個半大牛犢子，從姥姥家回來了。當然，這個年紀的劉裕也做不了什麼大的事業，但他從姥姥家學了一門手藝：編草鞋。回到家裡，他像前輩英雄劉備一樣，每天早出晚歸，玩命的編草鞋、賣草鞋，愣是支撐起了孤兒寡母四口人的生活。這種生活，一過差不多就是二十多年。如果劉裕就這樣賣草鞋一直賣到老死，就不會有後面的故事發生了。
關鍵是到了三十多歲，他實在是厭倦了這種日出而作、日落而息，週而復始，無聊透頂的小商販、小市民的生活，轉而選擇了另一種活法：從軍。
由是，他的人生軌跡發生了重大的轉變。劉裕身長七尺六寸，風骨奇特，兩臂有千鈞之力，又兼性情剛毅果敢，勇猛沉猜，天生就是當兵打仗的料。他這一投軍，很快就在軍中大放異彩，受到了軍界、政界的矚目。
他投在名揚天下的京口「北府軍」軍中，於隆安三年（公元399年）冬跟隨前將軍劉牢之征討孫恩。孫恩之亂，對東晉小朝廷而言，幾乎就是滅頂之災。而東晉小朝廷最終沒有亡國於孫恩之手，可以毫不誇張地說，是因為劉裕的出現。這句話，要換另一種表述，也可以說成這樣：孫恩之亂，是劉裕平定的。
劉裕能在軍中脫穎而出，源自於晉隆安三年（公元399年）的一次遭遇戰。那一次，劉裕和幾十人一起在吳郡（今江蘇蘇州）執行巡邏任務，突然與孫恩的數千賊眾狹路相逢。劉裕根本不知「怕」字怎麼寫，軍力如此懸殊，他竟然不將賊人放在眼裡，口中狂呼著，招呼起身邊的十幾個兄弟揮刀往前就沖。
我們幾千人，如果被你們這十幾個人殺散了，豈不讓天下人笑話？賊軍惱怒劉裕輕視自己，老實不客氣地揮刀相迎。俗話說，雙拳難敵四手，你們就十幾個人，人家幾千，還打什麼打？劉裕這夥人很快被殺散，劉裕本人也被人家用槍搠倒在地。可劉裕殊不畏死，翻身爬起，手舞長刀，狂劈亂砍，一下子就將數名賊人砍翻在地。
俗話說，一夫拚命，萬夫莫擋。眾賊人看他渾身污血，面目可怖，一副玩命的模樣，嚇得哇地大叫，誰也不敢和他交手，轉身就走。好傢伙，劉裕揮舞著長刀，嗷嗷狂叫，竟然一個人追著幾千人砍殺。劉牢之的兒子劉敬宣率輕騎軍經過，正好目睹了這不可思議的一幕，驚為天人。劉裕敢戰之名也由此迅速傳遍了全軍，做上了軍中的小頭目。
此後，劉裕率自己的小分隊先在山陰將孫恩趕到海上，此後，又在句章（今浙江寧波南）將孫恩的數萬之眾打得屁滾尿流。那一仗，孫恩自會稽（今浙江紹興）攻句章，句章城矮小，劉裕所部士兵又不過數百人，劉裕卻死守不走，親披重甲，手執利刃，每戰都衝到第一線拚死砍殺，終於將孫恩迫退至浹口（今鎮海口）。
亂世中，無論是政府軍還是孫恩的賊軍，都是軍紀敗壞，到處肆暴搶掠，深為百姓所憎惡。只有劉裕一軍，法令嚴明，得到了百姓的交口稱讚。
晉隆安五年(公元402)三月，孫恩北擊海鹽，劉裕尾隨追擊，並於海鹽縣城舊址築起城池與孫恩作持久戰。
在這個小小的海鹽城，劉裕還玩了一出「空城計」，挑選數百人組成敢死隊，都脫掉盔甲，藏匿在城內，大開城門，引賊軍入城。等賊軍進來，便一擁而出，槍挑刀劈，將賊眾殺得哭爹叫娘。孫恩與劉裕經過多番交手，越來越恐懼於劉裕的狠人作風，為了避開劉裕的鋒芒，只好北上吳郡。
孫恩於隆安五年（公元401年）五月攻破滬瀆壘，率十餘萬大軍走海路，沿江口西溯直上，長襲京師建康（今江蘇南京）。那一遭，晉廷真是險過剃頭。孫恩抵達丹徒（今鎮江丹徒），晉廷的精銳多隨劉牢之守在山陰，距京師確有數百里之遙。京師空虛，無力與孫恩相抗，司馬道子等王公貴族們倉皇失措，每日只知道大哭。
劉裕得知朝廷險象，也真不含糊，率軍入援，日夜兼程，直撲丹徒。到了丹徒，劉裕軍僅有二千人，全是步兵，而且剛剛經過長途急行軍，疲憊不堪。孫恩兵有十萬，乘船而來，好整以暇，這仗，怎麼打？
不日，孫恩率兵數萬，擊鼓猛攻蒜山，劉裕眉頭皺都不皺，率部反擊，蒜山居民在劉裕軍的激勵下，也紛紛拿起扁擔加入戰陣。劉裕軍都是北府兵出身，越戰越勇，賊軍死傷無數，許多人被追趕到崖邊投水身亡。孫恩最終依靠鼓排渡泗才得以退回船上，被迫取消了襲擊京師的計劃，改攻郁洲。計窮莫過糧盡，功高莫過救駕。
經此一戰，劉裕封建武將軍、下邳太守，成功躋身於東晉軍界高層。此後，劉裕再接再厲，在郁洲大敗孫恩，並將之逐往滬瀆、海鹽，一路打打殺殺，纏鬥不休，俘獲賊軍數以萬計。
孫恩賊軍也因此由盛轉衰，沿途除了被劉裕擊殺、俘獲之外，死於飢餓、疾病、瘟疫者，不可勝數。無奈，只好從浹口（今鎮海口）遁往臨海。
晉元興元年（402年）三月，孫恩曾想鼓勇重來，但在進攻臨海郡時不利，部眾人心盡散，知事不可為，遂投海自盡。
晉元興二年（公元403年）十二月，桓玄篡位稱帝，劉裕入朝拜見新朝皇帝。桓玄久聞劉裕大名，卻是第一次相見，見到劉裕的雄武英姿，不由暗自喝彩，對司徒王謐說：「劉裕氣度不凡，真乃是人中豪傑！」
為了拉攏劉裕，桓玄提拔他為徐、兗二州刺史，並在朝會後向他親自敬酒。桓玄的皇后劉氏在簾後見了劉裕，卻是暗自心驚，勸桓玄說：「劉裕龍行虎步，視瞻不凡，非凡人之表，恐終不為人下，宜早做打算！」
桓玄大不以為然，說道：「朕正欲平定中原，只有劉裕這樣的人才英武可用。等到關、洛平定，再作計議。」回頭下詔稱：「劉裕以少勝多，屢次打擊孫恩賊軍氣焰。渡海追寇，十滅其八。諸將奮力作戰，多數受過重傷。上自元帥下至將士，論功行賞，以表功勳。