漢高祖劉邦的長子劉肥是他在和呂後成親之前和一個姓曹的寡婦所生的私生子。劉邦當皇帝後，也沒有忘記這位遺落在民間的私生子，很快把他接到皇宮。
然而，劉肥雖系劉邦長子，但其生母曹氏不是劉邦的元配妻子，因此，劉肥也只能算是庶子。按傳統的嫡長子繼承製，劉肥沒有資格成為太子和繼承皇位。
但出來混，遲早是要還的，漢高祖六年(庚子，公元前201年)，劉邦開始「還禮」——封劉肥為齊王，封他七十座城，百姓凡是說齊語的都歸屬齊王。從一個鄉巴佬一躍為王爺，這份遲來的愛當真是豐而足。
漢惠帝二年(戊申，公元前193年)，齊王劉肥入京朝見弟弟漢惠帝。
惠帝與齊王飲宴，二人行平等禮節如尋常家人兄弟一樣。呂太后為此發怒，要誅殺齊王。她命人斟了兩杯毒酒並擺在齊王面前，讓齊王用此酒來為她祝壽。劉肥不知其中的陰謀，便準備起身敬酒。而惠帝也起身拿起其中的一杯酒，準備與劉肥一同向太后祝壽。
呂後害怕害死自己的兒子，便急忙起身碰灑了惠帝手中的酒。劉肥對太后此舉產生了懷疑，因此就不敢再飲，假裝醉酒離去。劉肥認為太后想要殺自己，很難逃離京城，整天心裡惴惴不安，擔驚受怕。
齊國內史得知此事以後，向劉肥獻計說：「呂太后只生有惠帝與魯元公主，她對自己的兩個孩子無比疼愛。如今，大王您擁有七十多座城邑的封土，而魯元公主卻只有幾座城邑作為自己的食邑。您如果將一個郡的封地獻給太后，以此作為公主的湯沐邑，太后必定大為開心，而您也就不會有什麼殺身之禍了。」
劉肥為了保命，聽取了內史的建議，把城陽郡獻給太后，請求太后將該地作為魯元公主的湯沐邑，並尊魯元為王太后。呂後十分高興，很爽快地答應了齊王的請求，並在齊王的府邸設宴款待齊王，以此來表示謝意，眾人盡情地痛飲了一番。後來，呂後沒有再追究齊王當初的過失，放他回到了自己的封國。
漢惠帝六年(壬子，公元前189年)，劉肥去世，謚為悼惠王。他的兒子劉襄繼承他的位子，為哀王。